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竹四村系郑板桥后嗣居住地
自古竹泓人文荟萃。清雍正年间，“扬州八怪”代表人物郑板桥在竹泓火君庙设馆授徒，为“火君庙”题写匾额。同时，题有“青菜萝卜糙米饭，瓦壶天水菊花茶”楹联。其中的上联与郑氏厨房“白菜青盐视子饭”不同，别有风味。目前，竹泓镇竹三、竹四居住着近千名郑板桥家族的后裔。
民国初年，竹泓人刘鸿文创办国民小学(后改为竹泓小学)并献给国家。为此，刘鸿文获得时任国民教育总长蔡元培颁发的奖章。

竹泓镇属亚热带（半湿润）季风气候，境内地势平坦低洼，是江苏省“传统木制船”的重要产地，其木船制造工艺被列入“非物质文化遗产名录”。

竹泓镇境内有高兴东公路、大周公路等公路穿越，有渭水河、梓辛河等江河流经；东邻宁靖盐高速，西靠京沪高速，九里港由西向东贯穿该镇中部可达东台、启东。

民国初年实行市乡制，竹泓为乡。
民国（1929年）设竹泓镇，隶属*二区公所。
竹泓镇自1945年5月起先后属兴东县、溱潼县。
1949年5月，竹泓划归兴化，属大垛区的镇南、白高、竹泓乡和草冯区三港乡一部分。
1956年为竹泓、镇南、白高、双烈等乡和临城区志方乡一部分。
1957年撤区，组成竹泓乡，1958年成立竹泓公社。
1983年改竹泓公社为竹泓乡，1986年改竹泓乡为竹泓镇

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